一个工业机器人由机械手、电源和控制器组成。机械手可以分为两个部分，每个部分都有不同的功能:机械臂和机械体
机器人的手臂和身体用来移动和定位部分或者工作范围内的工具。它们由三个由大连杆连接的关节组成。
机器人手腕
手腕用于在工作位置定位部件或工具。它由两个或三个紧密的接头组成。
机器人操纵器是由一系列连杆和关节组合而成的。连杆是连接关节或轴的刚性构件。轴是机械手的可移动部件，在相邻的连杆之间引起相对运动。用于构造机械臂的机械关节主要有五种类型。其中两个关节是线性的，其中相邻连杆之间的相对运动是非旋转的，三个是旋转型，其中相对运动涉及连杆之间的旋转。
机械手的手臂和身体部分基于四种配置之一。这些结构中的每一个都提供了不同的工作范围，适合不同的人应用程序．
龙门式机器人
这些机器人有线性关节，安装在头顶。它们也被称为直角机器人和直线机器人。
圆柱形的机器人
圆柱形解剖机器人因其工作外壳的形状而得名，由连接到旋转底座关节的线性关节制成。
极地机器人
极性机器人的基本关节允许扭转，关节是旋转和线性类型的组合。这种配置所创建的工作空间是球形的。
摇臂的机器人
这是最流行的工业机器人配置。臂与扭转关节连接，其中的连杆与旋转关节连接。它也被称为关节机器人。
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